A Cserhát és a Mátra hegyvonulatai között szeszélyesen kanyargó Zagyva folyó partjára települt Pásztó a honfoglalás után fejedelmi, majd királyi birtok volt.
Területén már a 11-12. század fordulóján bencés monostor létesült, amelyet aztán a ciszterciek építettek tovább. A középkorban nemcsak jelentős egyházi központ volt, de a magyar királyok is szívesen tartózkodtak itt, és Zsigmond idején, a 15. században már fürdője is volt. Történetének legszomorúbb korszaka a török birodalom terjeszkedésének idejére esik. A teljesen elpusztult és elnéptelenedett településen száz évig csupán kormos falak meredeznek, s csak az 1650-es években indul újra az élet.
A hegyvidéki túrák, kirándulások kedvelt kiindulási pontjaként is ismert kisváros értékes műemlékeinek legjelesebbike a 12. században Szent Lőrinc vértanú tiszteletére emelt plébániatemplom. Az évszázadok alatt többször átalakították, bővítették, így például déli oldalához a 15. század elején sokszögzáródású kápolnát forrasztottak. A támpilléres szentélyt áttörő keleti ablakok csak 1959-ben kerültek elő. Kőrácsaik finom kivitele alkotójuk tehetségét dicséri. Az egyik ablak záradékát központi elrendezésű, rózsára emlékeztető dísz tölti ki. Ez a Magyarországon teljességgel egyedülálló, Itáliára emlékeztető megoldás előkelő megrendelőre vall. A 18. században barokk tornyot, majd szentélyt és mellékhajót építettek a templomhoz. Az északi oldalán álló, 13. századi kétszintes, román stílusú építmény a Rátót család temetkezési helyéül szolgált. Alsó, eredeti részében kőfaragványokat állítottak ki. Az egykori cisztercita rendház a középkori kolostor alapjainak felhasználásával épült 1715 és 1720 között. Falai között a Helytörténeti Múzeum érdekes anyagával ismerkedhetünk, és az európai hírű zenetudós, az utolsó pásztói perjel, Rajeczky Benjámin emlékszobáját is itt rendezték be. Az épület előtt, az egykori városközpont helyén kialakított romkert őrzi a 12. századi apátsági templom és kolostor maradványait. Értő szemmel még a 15. századi gótikus átépítés nyomait is felismerjük a kövek között sétálgatva.
Pásztón kuriózummal is találkozhatunk, itt áll ugyanis Magyarország egyetlen fennmaradt mezővárosi polgárháza, a Scola magister, azaz az Oskolamester háza, amelyet már 1428-ban említ egy oklevél. A házat a Mátra-vidéken szokásos módon, kerek, görgetett patakkövekből építették. Korhű berendezésének története is érdekes, hiszen lakója valószínűleg a törökök elől menekülve rejtette használati tárgyait a ház alatti vermekbe, ahol aztán évszázadokkal később megtalálták őket.
Európában is ritkaságnak számít a 12. századból származó üveghuta. A bencés monostor műhelyépületének rekonstrukciója, három kemence maradványaival ugyancsak a Múzeum téren tekinthető meg.
A Múzeum téren találhatjuk a "Varázsvölgyet". Kertmozi vetítések, virtuális kincskereső túrák, borkóstolás, piknik, táncház, népzene, autentikus estek, virtuális kincskereső túrák és más programok színhelye. Ajándékboltjában kézműves és helyi termékek is találhatóak.
Valamikor régen három vár is őrizte a Mátrán átvonuló hadiutat. Közülük kettőre már csupán egy-két mohával benőtt kődarab emlékeztet, s a Gombás-tető 338 méter magas, előreugró szirtjén emelkedett, egykori hasznosi várnak, a középkor egyik fontos erősségének is csak romjai - palotaépületének egyes részletei és egyik négyzetes tornyának alapjai - idézik a régvolt időket. A romoktól teljes pompájában tárul elénk a Mátra erdőkkel borított hegyvidéke, távolabb a Cserhát és a Karancs körvonalai látszanak, alattunk pedig a festői Kövecses-patak kanyarog. A hasznosi víztározó, a Nyugat-Mátra egyetlen vízgyűjtője nagyszerű horgászási lehetőséget kínál, de sárkány- és sportrepülésre is kiváló az itteni, természet alkotta felszállóhely.
A Pásztóhoz tartozó Hasznos katolikus temploma a 15. században épült, támpilléres szentélye még ebből az időből való.
Szintén Pásztó része a Mátrakeresztes, amely mikroklímája és szép turistaútvonalai mellett az erdő közelségére építő, kézi és gépi fakanálkészítéséről nevezetes.